Equipment

Publications (Journal/Transaction papers)

1. "Development of Master-Slave System for Magnetic Levitation"(B)
   Human Friendly Mechatronics, pp.161-166, Elsevier, 2001.
   N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura and H.Matsui
2. "実・仮想複合力覚提示型マスタ・スレーブシステム"(H)
   ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.6, No.1, pp.75-86, 2004.
   津田尚明, 加藤典彦, 野村由司彦, 松井博和
3. "4極の電磁石による3次元磁気浮上制御"(M),
   日本機械学会論文集（C）, Vol.71, No.706, pp.1920-1926, 2005.
   西野敏正, 加藤典彦, 津田尚明, Ibrahim ZUNAIDI, 野村由司彦, 松井博和
4. "実・仮想複合力覚提示型マスタ・スレーブシステムの設計－仮想力のみのフィードバック系－"(H),
   ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.10, No.4, pp.135-144, 2008.
   津田尚明, 加藤典彦, 松井博和, 野村由司彦
5. "松葉杖三点歩行訓練器の開発"(B),
   生体医工学, Vol.47, No.2, pp.209-214, 2009.
   津田尚明, 伊藤晃大, 東内基, 野村由司彦
6. "松葉杖歩行訓練器における転倒予測のための加速度推定"(B),
   生体医工学, Vol.47, No.6, pp.549-553, 2009.
   津田尚明, 林明音, 東内基, 加藤典彦, 野村由司彦
7. "松葉杖歩行訓練器への着地点教示の導入"(B),
   生体医工学, Vol.48, No.6, pp.589-594, 2010.
   津田尚明, 林明音, 加藤典彦, 野村由司彦
8. "Bilateral Macro-Micro Teleoperation Using Magnetic Levitation"(H＆M)(Invited paper)
   IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.16, No.3, pp.459-469, 2011.
   Moein Mehrtash, Naoaki Tsuda and Mir Behrad Khamesee
9. "内界センサ情報に基づく松葉杖歩行の計測・教示・可視化装置の提案"(B),
   ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.13, No.2, pp.176-126, 2011.
   津田尚明, 林明音, 加藤典彦, 野村由司彦
10. "松葉杖歩行の訓練支援装置の開発"(B),
    マテリアルインテグレーション, Vol.25, No.4, pp. 62-66, 2012. (Invited paper・査読無し)
    津田尚明, 野村由司彦, 加藤典彦
11. "Human-assisted virtual reality for a magnetic-haptic micromanipulation platform"(H＆M),
    Microsystem Technolpgies, Springer, Vol.18, 15 Jun, 2012,
    Moein Mehrtash, Mir Behrad Khamesee, Susumu Tarao, Naoaki Tsuda, Jen-Yuan Chang
12. "Motion control of a magnetically levitated microrobot using magnetic flux measurement"(M),
    Microsystem Technolpgies, Springer, Vol.18, 20 Jun, 2012,
    Moein Mehrtash, Mir Behrad Khamesee, Naoaki Tsuda, Jen-Yuan Chang
13. "A control method to suppress the rotational oscillation of a magnetic levitating system"(M),
    Artificial Life and Robotics, Springer, Vol.17, pp.445-451, 2013.
    Toshimasa Nishino, Yasuhiro Fujitani, Norihiko Kato, Naoaki Tsuda, Yoshihiko Nomura and Hirokazu Matsui
14. "控えめな運筆動作矯正のための圧覚提示装置の開発"(I),
    ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.15, No.3, pp.219-226, 2013.
    津田尚明, 成田昌史, 野村由司彦, 加藤典彦
15. "Coarse and Fine Motion Simulator between a Magnetically Levitated Robot and an Industrial Robot"(H＆M),
    International Journal of Mechatronics and Automation, Vol.4, No.4, pp.269-280, 2014.
    Susumu Tarao, Moein Mehrtash, Naoaki Tsuda, Mir Behrad Khamesee
16. "地域連携によるロボット製作におけるステークホルダーの関心と教育効果の検討", (Invited paper)
    工学教育, Vol.63, No.1, pp.95-100, Jan, 2015.
    津田尚明, 山口利幸, 若野憲一郎
17. "松葉杖歩行訓練のためのITシステムの提案"(B), (Invited paper ・査読無し)
    地域ケアリング, Vol.17, No.12, pp.80-81, Nov, 2015.
    津田尚明
18. "Measurement and Evaluation of Crutch Walk Motions by Kinect Sensor"(B),
    Journals of the Japan Society of Mechanical Engineers, Vol.3, No.6, Paper No.15-00472, 2016.
    Naoaki Tsuda, Hiroumi Funatsu, Noboru Ise, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato
19. "ステークホルダー分析を用いた社会実装教育のマネジメント", (Invited paper)
    日本ロボット学会誌, Vol.35, No.1, pp.55-61, Jan, 2017.
    津田尚明
20. "ロボットの「しくみ」をテーマとする数学・物理の早期教育", (Invited paper)
    工学教育, Vol.65, No.4, pp.40-44, Jul, 2017.
    津田尚明
21. "ロボットの「しくみ」をテーマとする公開講座の取組み", (Invited paper) 
    日本ロボット学会誌, Vol.36, No.7, pp.491-496, Sep, 2018.
    津田尚明
22. "Prototyping through Mobile Robot Platform Equipped with Low-End In- Wheel Motors(H)",
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.32, No.6, 1154-1163, 2020.
    Susumu Tarao, Yasunori Fujiwara, Naoaki Tsuda, Soichiro Takata
23. "Design of a pendulum-type crutch-walk training device for presenting sensation to be falling(B)",
    Artificial Life and Robotics, Vol.26, No.2, pp.195-201, 2021.
    Naoaki Tsuda, Seiya Miyamoto, Yukiya Kado, Sojiro Uemura, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato
24. "ICTを用いた松葉杖歩行訓練システム"(B), (Invited paper・査読無し)
    Medical Science Digest, Vol.47, No.5, pp.49-51, 2021.
    津田尚明, 多羅尾進
25. "松葉杖歩行訓練へのAR(拡張現実)技術の導入"(B), (Invited paper・査読無し) 
    地域ケアリング, Vol.23, No.9, pp.44-45, 2021.
    津田尚明, 多羅尾進, 藤原康宣
26. "Training to Improve the Landing of an Uninjured Leg in Crutch Walk Using AR Technology to Present an Obstacle"(B), (Invited paper)
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.33, No.5, pp.1096-1103, 2021.
    Naoaki Tsuda, Takuya Ehiro, Yoshihiko Nomura, and Norihiko Kato

Publications (Reviewed Conference papers)

1. "Development of Master-Slave System for Magnetic Levitation",
   Proc. of the International Conference on Machine Automation 2000 (ICMA2000),pp.69-74, 2000, Osaka, Japan.
   N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura and H.Matsui
2. "Design framework of teleoperating system for magnetically levitated robot with force-feedback",
   Proc. of SPIE (Telemanipulator and Telepresence Technologies VIII), Vol.4570, pp.25-33, 2002, Boston, U.S.A.
   N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura and H.Matsui
3. "Improvement of Virtual Force-Feedback Teleoperating System Considering a Disturbance",
   Proc. of the 3rd China-Japan Symposium on Mechatronics(CJSM2002), pp.167-172, 2002, Chengdu, China.
   N.Tsuda, M.Ando, N.Kato, Y.Nomura and H.Matsui
4. "Automatic control of a monitoring camera for remote manipulator operation",
   Proc. of The 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (IEEE RO-MAN 06), pp.151-156, 2006, Hatfield, U.K., September 6-8.
   M.Niwa, N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura and H.Matsui
5. "Education of Design Ability by Developing a Mascot Robot Fused Traditional Culture and Engineering 　Technology",
   Proc. of Asia International Symposium on Mechatronics 2008（AISM2008）, pp. 204-207, Hokkaido University, Japan, 27-31 August, 2008.
   N.Tsuda, K.Wakano and T.Yamaguchi
6. "Visualization System of Crutch Walking based on Internal Sensors",
   Proc. of 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM2010), pp.19-24, Montreal, Canada, July 6-9, 2010.
   N.Tsuda, A.Hayashi, M.Tounai and S.Akutagawa
7. "Instruction of Arm Motion for Calligraphy using Vibrotactile Stimulations",
   Proc. of 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM2011), pp. 677-682, Budapest, Hungary, July 3-7, 2011.
   N.Tsuda, N.Kato, and Y.Nomura
8. "Motion Simulator for Collaborative Work Planning between a Magnetically Levitated Robot and an Industrial Robot",
   Proc. of ASME 2011 International Mechanical Engineering Congress & Exposition(IMECE2011), p. 64070, Hyatt Regency Denver & Colorado Convention Center, Nove. 11-17, 2011.
   S.Tarao, N.Tsuda, M.Mehrtash and B.Khamesee
9. "Position Control of a Magnetically Levitated Robot based on Magnetic Flux Measurement",
   Proc. of ASME 2011 International Mechanical Engineering Congress & Exposition(IMECE2011), p. 64160, Hyatt Regency Denver & Colorado Convention Center, Nove. 11-17, 2011.
   M.Mehrtash, N.Tsuda, T.Nobori and B.Khamesee
10. "Motion Simulator for a Multi-Degree-of-Freedom Magnetically Levitated Robot",
    Proc. of 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII-2011), pp.869-874, Kyoto, Japan , Dec. 20-22, 2011.
    S.Tarao, M.Mehrtash, N.Tsuda and M.B.Khamesee
11. "A control method to suppress the rotational oscillation of a magnetic levitating system",
    Proc. of The Seventeenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2012 (AROB 17th), 2012,
    T.Nishino, Y.Fujitani, N.Kato, N.Tsuda, Y.Nomura and H.Matsui
12. "3D positional control of magnetic levitation system using adaptive control: improvement of positioning control in horizontal plane",
    Proc. of IS & T/SPIE Electronic Imaging, 8301-19, Burlingame, California, USA, January 22-26, 2012.
    T.Nishino, N.Kato, N.Tsuda, Y.Nomura
13. "Development of Training Space with Visual Instruction for Crutch Walk",
    Proc. of 2012 ASME-ISPS/JSME-IIP Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2012), pp.23-25, Santa Clara, California, USA, June 18-20, 2012.
    N.Tsuda, K.Tominaga, S.Tarao, Y.Nomura and N.Kato
14. "Simplified Measurement and Visualization Tool for Crutch Walk Training",
    Proc. of The 2012 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.910-915, July 11-14, Kaohsiung, Taiwan, 2012.
    N.Tsuda, Y.Sakai, K.Fujii, S.Tarao, Y.Nomura and N.Kato
15. "Motion Simulator for Coarse and Fine Motion of Combination of a Magnetically Levitated Micro Robot and an Industrial Macro Robot",
    Proc. of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.146-151, August 4-7, Takamatsu, Japan, 2013.
    S.Tarao, M.Mehrtash, N.Tsuda and M.B.Khamesee
16. "A study on Body Part Motion caused by Improper Crutch Walk",
    Proc. of 2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2013), pp.4664-4669, October 13-16, Manchester, United Kingdom, 2013.
    N.Tsuda, K.Tominaga, N.Kato and Y.Nomura
17. "Estimation Model of Body Acceleration of Crutch Users based on Body Parts Movement",
    Proc. of 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2014), pp.3964-3969, October 5-8, San Diego, CA, USA, 2014.
    N.Tsuda, H.Funatsu, N.Ise, Y.Nomura and N.Kato
18. "Measurement and Evaluation of Crutch Walk Motions by Kinect Sensor",
    Proc. of 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE 2015) , WeD-3-4, June 14-17, Kobe, Japan, 2015.
    N.Tsuda, H.Funatsu, N.Ise, Y.Nomura and N.Kato
19. "Hand Motion Training System by Inducing Pressure Presentation",
    Proc. of the 12th IASTED International Conference on Biomedical Engineering (BioMed 2016), pp.8-14, February 15 - 16, Innsbruck, Austria, 2016.
    N.Tsuda, S.Ozaki, Y.Nakazawa, T.Moriguchi, Y.Nomura and N.Kato
20. "Development of Measuring and Guiding Robot for Crutch Walk Training",
    Proc. of the the Third IASTED International Conference on Telehealth and Assistive Technology (TAT 2016), pp.30-35, October 7, Zurich, Switzerland, 2016.
    N.Tsuda, R.Hashimoto, R.Hiasa, S.Tarao, Y.Nomura and N.Kato
21. "Self-Training System of Calligraphy Brushwork",
    Proc. of the Companion of the 2017 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2017), pp.215-216, March 6-9, Vienna, Austria, 2017.
    A.Morikawa, N.Tsuda, Y.Nomura and N.Kato
22. "Pressure Presentation Strength for Calligraphy Brushwork Instruction",
    Proc. of 2017 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2017), pp.198-202, October 5-7, Ottawa, Canada, 2017.,
    N.Tsuda, A.Morikawa,Y.Nomura and N.Kato
23. "Double Pressure Presentation for Calligraphy Self-training",
    Proc. of the Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2018)(DOI: https://doi.org/10.1145/3173386.3177010), pp.199-200, March 5-8, Chicago, U.S.A., 2018.
    A.Morikawa, N.Tsuda, Y.Nomura and N.Kato
24. "Attending and Observing Robot for Crutch Users",
    Proc. of the Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2018)(DOI: https://doi.org/10.1145/3173386.3176968), pp.259-260, March 5-8, Chicago, U.S.A., 2018.
    N.Tsuda, S.Tarao, Y.Nomura and N.Kato
25. "Modeling of Crutch Walk Training System with Falling Sensation Device", (Best paper award)
    2018 IEEE International Conference on Computational Approach in Smart Systems Design and Applications (ICASSDA2018)(DOI: https://doi.org/10.1109/ICASSDA.2018.8477623), pp.8, Aug 15-17, Kuching, Malaysia, 2018.
    R.Sugiyama, N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura
26. "Development of Effective Framework for Social Implementation PBL Education Focusing on Practical and Agile Prototyping Process",
    Proceedings of 12th International Symposium on Advances in Technology Education (ISATE2018), Hong Kong, September 18-21, 2018.
    S.Tarao, T.Ohtsuka, H.Tsutsumi, T.Ichinohe, Y.Fujiwara and N.Tsuda
27. "Lumbar Posture Correction by Vibratory / Auditory Stimulation",
    2019 The International Symposium on Advanced Electrical and Communication Technologies (ISAECT2019), ID86, Nov 27-29, Rome, Italy, 2019.
    R.Sugiyama, N.Tsuda, N.Kato, Y.Nomura
28. "Design of pendulum-type falling sensation device for crutch walk training",
    Proc. of the 25th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 25th) 2020, PS18, pp.1105-1108, Jan 22-24, Beppu, Japan, 2020.
    S.Uemura, Y.Kado, S.Miyamoto, N.Tsuda, Y.Nomura, N.Kato
29. "AR training for obstacle avoidance of crutch walk",
    Proc. of the 25th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 25th) 2020, PS19, pp.1109-1112, Jan 22-24, Beppu, Japan, 2020.
    T.Ehiro, N.Tsuda, Y.Nomura, N.Kato
30. "Development of Autonomous Mobile Robot Platform Equipped with a Drive Unit Consisting of Low-End In-Wheel Motors",
    Proc. of the 2020 the 5th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE 2020), pp.42-47, Apr 24-26, Osaka, Japan, 2020.
    Susumu Tarao, Yasunori Fujiwara, Naoaki Tsuda, Soichiro Takata
31. "Crutch Walk Training System with ICT",
    Proc. of 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.1503, Jul 14, Sapporo, Japan, 2022.
    Naoaki Tsuda,Susumu Tarao, Yasunori Fujiwara
32. "Design of Pendulum-type Induction Device for Calligraphy Handwriting Training",
    Proc. of 2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment(MIPE2022), ODVP-21, Aug. 28, Nagoya, Japan, 2022.
    Naoaki Tsuda,Shotaro Amino, Yasutomo Nakabayashi, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato
33. "Perturbation Device for Crutch Walk Training",
    Proc. of IEEE the 32nd International Symposium on Industrial Electronics 2023 (ISIE 2023), Helsinki, Finland, Jun 21, 2023.
    Naoaki Tsuda, Ryosei Ikoma, Ryo Takahashi, Kodai Hayashi, Susumu Tarao, Yasunori Fujiwara, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato

Grant-in-Aid

科研費

1. ”実生活空間でのヒヤリ・ハット感覚をAR錯視誘発する外乱対処型受動的松葉杖歩行訓練 ”, 2021-2023年度科学研究費補助金, 基盤研究C, 課題番号：21K12816.（代表）
2. ”スマート工場化の革新加速を担う高度ロボット統合化実装力を備えた総合的技術者養成法 ”, 2021-2024年度科学研究費補助金, 基盤研究B, 課題番号：21H00928.（分担）
3. ”「転倒覚」を誘発するヒヤリ・ハット対応AR（拡張現実）方式松葉杖歩行訓練環境”, 2017-2019年度科学研究費補助金, 基盤研究C, 課題番号：17K01606.（代表）
4. ”社会実装指向型ロボット教育手法の深化および機械工学分野における実践的高度化の試み”, 2016-2018年度科学研究費補助金, 基盤研究C, 課題番号：16K00984.（分担）
5. ”弱い力による「誘発」に着目した動作教示手法の提案と一般手法に対する多次元的比較”, 2015-2019年度科学研究費補助金, 基盤研究B, 課題番号：15H02929.（分担）
6. ”松葉杖歩行訓練のための「見守り・付き添い」型バーチャル・トレーナーロボットの開発”, 2014-2016年度科学研究費補助金, 若手研究B, 課題番号：26750236.（代表）
7. ”控えめに手取り足取りして, 身振りをコーチする着るロボット”, 2011-2013年度科学研究費補助金, 基盤研究（B）, 課題番号：21300307.（分担）
8. ”松葉杖使用患者の歩行訓練のためのバーチャルリアリティ空間の構築”, 2011-2012年度科学研究費補助金, 若手研究B, 課題番号：23700680. （代表）
9. ”控えめに手取り足取りして, 身振りの学習を支援するヒューマン・インターフェイス”, 2006-2008年度科学研究費補助金, 萌芽研究, 18650247.（分担）

その他

1. ”ロボットの「しくみ」をテーマとする公開講座の取組み”, 2018年度出版助成, 公益財団法人中部電気利用研究振興財団.
2. ”ロボッ卜の『しくみ』で学ぶ知能機械工学～信号処理編～”, 2017年度　ひらめき☆ときめきサイエンス～ようこそ大学の研究室へ～KAKENHI(研究成果の社会還元・普及事業), 整理番号HT29266, 日本学術振興会.
3. ”ロボッ卜の『しくみ』で学ぶ知能機械工学～知能編～”, 2016年度　ひらめき☆ときめきサイエンス～ようこそ大学の研究室へ～KAKENHI(研究成果の社会還元・普及事業), 整理番号HT28260, 日本学術振興会.
4. ”ロボッ卜の『しくみ』で学ぶ知能機械工学～センサ活用編～”, 2014年度　ひらめき☆ときめきサイエンス～ようこそ大学の研究室へ～KAKENHI(研究成果の社会還元・普及事業), 整理番号HT26222, 日本学術振興会.
5. ”三機関連携プロジェクトの技学イノベーション推進センターにおける 拠点形成のための教育研究メンバー　2013年度登録グループ”, 国立大学法人長岡技術科学大学 技学イノベーション推進センター.
6. ”2013年度「世界教育研究動向調査プログラム」渡航旅費支援”, 2013年度「国立高等専門学校教員の教育研究力強化FD」教員.
7. ”ロボッ卜の『しくみ』で学ぶ知能機械工学～力学編～”, 2013年度　ひらめき☆ときめきサイエンス～ようこそ大学の研究室へ～KAKENHI(研究成果の社会還元・普及事業), 整理番号HT25193, 日本学術振興会.
8. ”KOSEN発イノベーティブ・ジャパンプロジェクト”, 2012-2016年度「大学間連携共同教育推進事業」, 文部科学省.（分担）
9. ”学生とユーザー・企業からなる開発コミュニティーを活用した実践型エンジニアリング・デザイン教育”, 2012年度高専改革推進経費, 高専機構.（分担）
10. ”ロボッ卜の『しくみ』で学ぶ知能機械工学～計測編～”, 2012年度　ひらめき☆ときめきサイエンス～ようこそ大学の研究室へ～KAKENHI(研究成果の社会還元・普及事業), 整理番号HT24165, 日本学術振興会.
11. ”「『しくみ』から学ぶロボット工学講座」のための教材構築”, 平成23年度教育研究助成, 財団法人理工学振興会.
12. ”2010年度下期国際技術交流援助”, 公益財団法人東電記念財団.
13. ”2009年度「国立高等専門学校機構在外研究員」”, 国立高等専門学校機構.
14. ”ロボットの「しくみ」で学ぶ知能機械工学”, 2009度サイエンス・パートナーシップ・プロジェクト事業　講座型学習活動（プランA）, AD092098, 科学技術振興機構.
15. ”地域の伝統文化と工学技術の融合によるデザイン能力育成教育の展開”, 国立高等専門学校機構（地域との連携による教育内容の充実又は教育方法の改善についての取組に対する支援）, 2007年度.（分担）
16. ”磁気浮上を用いた制御実験装置の開発（研究助成）”, （財）長岡技術科学大学技術開発教育研究振興会, 2007年度.
17. ”プロジェクトWARAI”, 日高川町, 2007年度.（分担）
18. ”国際交流援助（渡航費援助）”,（財）中部電力基礎技術研究所, 2001年度.